История создания велосипеда прошла несколько этапов. Сначала был так называемый низкий велосипед, его сменил «высокий», чтобы затем вновь уступить место «низкому». По-настоящему это устройство стало совершенствоваться со второй трети XIX века. В 1839 году шотландец Киркпатрик Мак-Миллан применил в двухколесной машине педальный привод, правда, педали совершали не круговое, а возвратно-поступательное движение. В 1853 году французский каретный мастер Пьер Мишо запатентовал педальный привод на переднее колесо велосипеда. Кроме того, в этом изобретении впервые были применены подпружиненное седло и тормоз, воздействующий на обод заднего колеса. В Англии, с иронией относившейся ко всему французскому, такие машины получили название Bone Shaker, то есть «костотряс». Сам же изобретатель дал ей красивое латинское имя «велосипед» (от velox (быстрый) и pedes (ноги).

Каждый год приносил любителям быстрой езды какую-нибудь новинку. Так, в 1868 году парижская фирма «Мейер и Ко» взялась за выпуск велосипедов с цепным приводом на заднее колесо. В 1869 году английский инженер Сержан применил цепную передачу в Британии. В 1870 году наступило время «пауков», высоких велосипедов с разновеликими колесами, и англичанин Хилман начал продавать первые полностью металлические модели таких машин. Увеличение диаметра колес было вызвано стремлением изобретателей увеличить расстояние, пройденное велосипедом за один оборот педалей. Ограничить этот рост могла только длина ног ездока. Прогресс «пауков» шел по пути уменьшения веса и увеличения надежности узлов машин. В 1884 году фирма «Хиллман, Херберт и Купер» начала производство велосипеда «Кенгуру», имевшего двойной цепной привод от осей шатунов к переднему колесу. В 1885 году англичанин Старлей изготовил первый низкий велосипед с цепным приводом. Устав вытягивать ноги, человек вернулся к машинам с равновеликими колесами. В 1888 году шотландский ветеринар Джон Бойд Данлоп изобрел пневматическую шину и воздушный ниппель. Это нововведение открыло широкие возможности для использования велосипеда вне хороших дорог. Езда стала настолько комфортной, что в конце XIX века в мире насчитывалось около миллиона таких машин. Прошло еще два года, и несколько фирм почти одновременно начали производство велосипедов с рамами замкнутой формы. С этого момента современный облик велосипеда практически сформировался, и дальнейший прогресс коснулся только его отдельных узлов и агрегатов. Но дождаться, пока велосипед станет совершенным, у тех, кто крутил педали, уже не было сил.

Им срочно было нужно выяснить, кто из них самый быстрый, самый ловкий, самый выносливый. Официальной датой начала проведения соревнований по велосипедному спорту принято считать 31 мая 1868 года, когда на аллеях парка парижского пригорода Сен-Клу была организована гонка на две тысячи метров. Ее победителем стал англичанин Дж.Мур, который в следующем году триумфально финишировал во впервые проводившейся шоссейной гонке на «костотрясах» Париж - Руан на 120 километров. По словам очевидцев, от участников этого мучительного испытания требовались «сила слона и ловкость обезьяны». Победитель англичанин Мур прошел дистанцию за 10 часов 45 минут, т.е. со скоростью спортсмена-пешехода. В  1875 году был установлен мировой рекорд скорости для высокого велосипеда - 1660 метров за две минуты 55 секунд (34 километра в час). Год спустя был установлен и первый неофициальный мировой рекорд на дальность поездки (за один час - 25,508 километра). Официальный рекорд в этом виде спорта, установленный в 1893 году французом Дегранжем, составлял уже 32,325 километра. Прошло всего несколько месяцев, и на шоссейных гонках Вена - Берлин за 32 часа 22 минуты было преодолено расстояние в 591 километр. В России первое велосипедное соревнование состоялось 24 июля 1883 года на Московском ипподроме.